学机器人解算学崩溃了，是不是学习方法有点问题
Zebraaa_Zhang
2026-09-02 03:25
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如题，晚上一直在看机械臂的逆运动学解算。我一般是目的导向型学习，线性代数有一定的基础之后就开始看教材，然后期望快速掌握一下基础原理后就开始写控制代码（但是介于其它组别进度的原因我需要提前测试逆解和同构哪种控制能在STM32H7上以一个理想的频率跑起来，然后想着先让AI写代码先空跑起来看看板子性能，然后我把教材扔给它让它给我说我应该学哪些内容，补齐哪些基础才能看懂它写的东西），知道我看到这么一坨：
我知道这是机器人学的最基础的雅可比矩阵，但是就为了把这一页弄懂我问了AI将近两个小时，其中涉及了一大堆神秘的诸如
[\mathcal{V}_s] = \dot{T} T^{-1}
和
\frac{d}{dt} e^{[S]\theta} = [S] e^{[S]\theta} \dot{\theta} = e^{[S]\theta} [S] \dot{\theta}
这种让人头疼不已的公式，看懂了算法又不懂物理意义，物理意义听着AI解释又非常迷惑。甚至感觉最后只明白了星星皮毛。
我不知道是不是我不应该这么急于求成，是不是应该从根向上逐步攀登（但是又怕学了一堆最后用不上，还是得导向性学，但是又学不扎实），也不知道是不是学习的思路或者方法有问题，期望佬友能出出主意，感觉这么学下去不是办法。
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麻子脸 09-02 03:461楼
* 帖子来源Linux.do
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