最近网上 microduck 爆火，突然想起来自己上年就开始做这个了，分享给大家

思路就是用 RL SAC 进行训练，做得好了给糖吃，做得不好拿小皮鞭抽 哈哈哈
因为 op 很穷所以就做了一个超低成本 9g 舵机的版本，目前训练可以走直线、后退、左转、右转、跳跃了。
全身上下一共 10 个舵机（没有手臂和头） PyBullet + Gymnasium + Stable-Baselines3 ，核心算法是 SAC 。机器人采用十舵机结构，每条腿五个自由度。仿真模型按照 SG90/MG90S 级别的舵机进行保守建模，单腿长度约 55 mm ，机器人标称质量约 250 g 。姿态反馈使用 BNO085
目前正在制作真实的机器人，给大家放一段视频吧，代码是用 ai 写的，大佬不喜勿喷哈！

https://youtu.be/Cj-LATt-PJk?si=Dz-APwyd3qGW_Pbq